亚洲综合图片区自拍_思思91精品国产综合在线观看_一区二区三区欧美_欧美黑人又粗又大_亚洲人成精品久久久久桥本

機(jī)器人的備份與還原

目前有 3 中方法：

1、一般模式下的備份/加載

(資料圖)

方法：MEUN—FILE—F5（UILT）

SET DEVICE 選擇MC然后選擇 ALL ABOVE備份所有文件至 MC卡當(dāng)中

一般模式下的鏡像備份

選擇好 MC卡以后，在如上單文件備份的下一頁(yè)（按 0）有 IMAGE BACKUP

然后選中后 系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)重啟進(jìn)行備份

一般模式下的加載

一般模式只能加載單個(gè)文件，且正在編輯的寫(xiě)保護(hù)的部分系統(tǒng)文件不能加載。

2、 控制啟動(dòng)（control Start）模式下的備份與還原

啟動(dòng)方式：開(kāi)機(jī)同時(shí)按住【PREV】+【NEXT】（前一頁(yè)后一頁(yè)）直到出現(xiàn) CONFIGUATION MENU選擇 controlled start進(jìn)入 controlled start模式

界面與一般模式下的備份與還原一樣，只是上方右上角顯示 controlled start 。

注意：在啟動(dòng)控制啟動(dòng)模式下備份以后，重啟系統(tǒng)鑒別是否還處在 controlled start 模式下。若還處在此模式下，則在 CONFIGUATION MENU 選擇 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不運(yùn)行。

3、BOOTMonitor 模式下的備份與加載

啟動(dòng)方式：開(kāi)機(jī)同時(shí)按住【F1】+【F5】直到出現(xiàn) BOOTMENU 菜單選擇 controlled backup/restore 進(jìn)入 backup/restore 菜單。進(jìn)入 IMAGE 模式。

然后選擇 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后選擇進(jìn)入設(shè)備選擇器 選擇 MC(USB)進(jìn)行備份，還原選擇 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可

鏡像備份的備份是最詳細(xì)的，包含了操作系統(tǒng)，個(gè)人用戶 TP 文件等等，建議使用鏡像備份。

至于個(gè)人 TP 程序也可以利用 FTP 服務(wù)將內(nèi)的 TP 文件復(fù)制出來(lái)，示例：瀏覽器輸入FTP://192.168.***.***FTP 后面為機(jī)器人的 IP。

機(jī)器人的零點(diǎn)校正

在如下情況下必須進(jìn)行零點(diǎn)校正：

1：機(jī)器人執(zhí)行了初始化啟動(dòng)。

2：SRAM電池（主板）電池電壓下降導(dǎo)致 mastering 數(shù)據(jù)丟失

3：SPC（軸編碼器）備份電池電壓下降導(dǎo)致脈沖計(jì)數(shù)丟失

4：在關(guān)機(jī)的情況下卸下電池盒子

5：編碼器電源線斷開(kāi)

6：更換編碼器

其中 MASTERING數(shù)據(jù)丟失 或者編碼器電源斷開(kāi)會(huì)出現(xiàn)一下報(bào)警

SRVO-062BZALSRVO-038

062 一般是在上電的情況下報(bào)錯(cuò)。

038 脈沖編碼器不匹配，

首先是零點(diǎn)校正菜單的顯示，確認(rèn)系統(tǒng)參數(shù)$MASTER ENB（修改方法 MENU SYSTEM F1Variables）的值是否為1，1 為顯示，MASTERCALL 菜單在出現(xiàn) 038報(bào)警的時(shí)候機(jī)器人不能動(dòng)作首先要消除 038報(bào)警進(jìn)入 MASTER/CALL菜單

按 F3脈沖復(fù)位 然后在詢問(wèn) RESET PULSE CODER中選擇 YES關(guān)機(jī)重啟即可消除.038 報(bào)警。

有時(shí)候此時(shí)機(jī)器人還是不能移動(dòng)，查看報(bào)警列表（MENU_ALARM_F3）查看歷史報(bào)警信息 發(fā)現(xiàn) 075報(bào)警(脈沖編碼器無(wú)法計(jì)數(shù))消除 065 報(bào)警時(shí) 機(jī)器人在 JOINT(關(guān)節(jié)坐標(biāo)系)下，將報(bào)警軸 運(yùn)動(dòng)（shift+報(bào)警軸）20度左右 ，然后按復(fù)位消除報(bào)警。

第一種零點(diǎn)歸附的方式。

零點(diǎn)核對(duì)方式（ZERO POSITION MASTER）

1：進(jìn)入 MASTER/CALL 界面

2：示教各個(gè)軸到0度位置（每一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的連接處有兩個(gè)標(biāo)簽，只要刻線重合 就是此軸的0 度）

3：選擇 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可

4：然后務(wù)必選擇 6 CALIBRATE(校準(zhǔn))YES

第二種方法：?jiǎn)屋S核對(duì)方式

1：進(jìn)入 MASTER/CALL 界面

2：選擇 4 單軸校隊(duì)方式。

3：將報(bào)警軸 SEL 改為 1然后示教報(bào)警軸至 0點(diǎn) （標(biāo)記位置）

4：將報(bào)警軸 MSTR POS 輸入零

5：然后點(diǎn)擊 F5 執(zhí)行SET 狀態(tài) 由 1 自動(dòng)變?yōu)?ST 狀態(tài)由0 變?yōu)?2

6：回到 MASERCALL 界面 選擇 6 CALIBRATE (校準(zhǔn))回車(chē)然后 YES

第三種方法快速核對(duì)方式

此方法只適用于意外由于電氣或者軟件故障丟失零點(diǎn)。機(jī)械拆卸不適于此方法，首先要設(shè)置快速核對(duì)方式參考點(diǎn)。

1：進(jìn)入 MASTER/cal 界面將機(jī)器人移動(dòng)到 MASTER REF（核對(duì)參考點(diǎn)）位置

2：選擇 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 確認(rèn)此時(shí)機(jī)器人已經(jīng)記住了一個(gè)快速核對(duì)的相對(duì)點(diǎn)。

還原的方法，前提是已經(jīng)做過(guò)了 SETTING MASTERING DATA 快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)。

進(jìn)入 MATER/CALL 界面選擇 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。

然后務(wù)必勿忘記選擇 6CALIBRTE校準(zhǔn)坐標(biāo)。

每一種零點(diǎn)校對(duì)的方式，最后校準(zhǔn)（選擇 6）不要忘記，否則所做的修改無(wú)效。建議零點(diǎn)校準(zhǔn)使用第一種或者第二種。

審核編輯：湯梓紅